您的瀏覽器不支援javascript,但不影響網頁內容陳述,如開啟JavaScript,可得到視覺與特效的最佳瀏覽
列印功能:請按下ctrl+P開啟列印視窗,或由工具列中選擇列印功能
如需要選擇字級大小,IE6請利用鍵盤按住ALT鍵+ V → X → (G)最大(L)較大(M)中(S)較小(A)小,來選擇適合您的文字大小, 而IE7或Firefox瀏覽器則可利用鍵盤 Ctrl + (+)放大(-)縮小來改變字型大小,如需要回到上一頁可使用瀏覽器提供的 Alt+左方向鍵(←)
跳至主要內容
:::

電動輪椅同步定位與地圖構建於室內自主導航應用

輔具研究項目內容
原著作者 鍾國聖 (指導教授:郭重顯教授)
研究單位 國立臺灣科技大學 醫學工程研究所
整理作者 鍾國聖

成果內容

  本論文針對下肢癱瘓患者提出一應用於室內場所之自主電動輪椅控制系統,此一系統包括:地圖建置、輪椅定位、路徑規劃與避障功能。首先,地圖建構和自我定位和方面,本論文採用2D雷射測距儀即時取得掃描距離資訊,並使用機器人作業系統(Robot Operating System;ROS)之Hector SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)開放式程式碼完成上述功能。路徑規劃導入區域最佳快速拓展隨機樹(Local-optimized Rapidly-exploring Random Tree;LoRRT)針對室內已地圖環境規劃出導航路徑,並結合人工位能場(Artificial Potential Field;APF)於導航路徑上所面臨的牆面及動靜態障礙物,做出適時的避障反應。此外,本論文也開發一人機介面(Human Machine Interface;HMI)提供使用者顯示與操作之介面,其除了提供地圖、輪椅位置及方向、導航路徑、雷射掃描外,也可以輸入導航目的資訊。最後,本研究以本實驗室所自行組裝架設之電動輪椅為測試平台,並經由不同之測試條件來驗證此一系統在實際環境運作下之效能表現。